Ordet "yoga" blev første gang nævnt i Rig Veda, en gammel samling af salmer og mantraer, der går tilbage til omkring 1500 f.Kr.. Yoga er nævnt i denne bog som en disciplin eller en form for "yoking" eller trældom. Rig Veda dog ikke leverer nogen nærmere oplysninger om, hvad disse bondage eller disciplin praksis indebar. Yoga er nævnt i senere bøger igen, men denne gang som udøvelsen af kontrolleret vejrtrækning.
Upanishaderne
Yoga er beskrevet i det gamle hinduistiske skrifter, Upanishaderne på 500 f.Kr. til 800 f.Kr.. "Upanishad" bogstaveligt betyder at "sidde ned" eller "at sidde nedenfor" indebærer, at sidde ved foden af hans lærer var den eneste måde for en studerende at blive oplyst. Yoga meditation øvelser blev undervist af Maitrayaniya Upanishaderne i 200 og 300 f.Kr., der præsenterede det i seks folder:. Ånde kontrol, tilbagetrækning af sanserne, meditation, koncentration, fordybelse og absorption
Asanas
Yoga asanas refererer til de forskellige kropsstillinger, der bliver undervist af yogalærere på verdensplan. Den oprindelige sanskrit ord betyder "at sidde". Klassiske tekster af Hatha Yoga traditionen beskrives flere former for yoga asana arbejdsstillinger, hvor hver asana har et bestemt mål til kropslig og åndelig helbredelse. Yoga asanas involverede kropsholdning uddannelse og udviklet til at blive betragtet som en fysisk meditation motion samt en form for social medicin og den samlede udrensning.
Gennem århundreder, indiske spirituelle healere (åndeligt søgende) undersøgte indflydelsen af yoga asanas på enkeltpersoner og formulerede et komplet forløb kropsholdning øvelser til gavn for selv-healing. De tidlige arbejdsstillinger, der var for det meste meditative rejser, har udviklet sig til et helt system af fysisk uddannelse.
Animal arbejdsstillinger
Fra sin begyndelse har yogastilling havde tusinder af stilarter. Folk efterlignede flytninger af dyr i deres yogastillinger, og gav det specielle navne, såsom "cobra", "johannesbrød", "fisk" og "Peacock".
Hatha og tantriske yoga
tantriske og Hatha Yoga, som er de vigtigste discipliner praktiseres i dag, udviklet omkring år 1000 e.Kr. under Post-klassiske periode. Tantra lærte principperne rense krop, sind og ånd, og for at bryde båndene binder dig til fysisk eksistens. Hatha yoga blev introduceret til USA i slutningen af 19-tallet, og udnytter styrker arbejdsstillinger og kontrolleret vejrtrækning til at etablere selv-forbedring.
Ashtanga Yoga
Ashtanga yoga er en form for yoga, der giver en mere intensiv træning ved hjælp af kraftige bevægelser og stillinger snarere end statisk udgør. En masse af mytologien eksisterer omkring oprindelsen af Ashtanga yoga øvelser. Krishnamacharya udviklet denne stil i begyndelsen af 1930'erne, og de fleste Ashtanga lærere tror, at øvelserne er beskrevet i en "genopdaget" manuskript, som kun Krishnamacharya så. Legenden går på, at manuskriptet blev skrevet på smuldrende palmeblade og i en tilstand af serviceområder, når Krishnamacharya opdagede det og studerede det, og blev efterfølgende spist af myrer. Nogle mennesker, mener dog, at denne stil blev udviklet af Krishnamacharya ved at integrere kampsport og yoga med gymnastik fra Storbritannien.